כיצד ניתן להגיש תביעה לבית הדין לעבודה על תנאי עבודה לא תקינים?

שלום לכל המביני דבר !
כשהגעתי לראיון עבודה ניקבע השכר בע"פ ואין לילמעסיק חוזה עבודה (מדויק לומר שאין לאף אחד אצלנו חוזה עבודה ולא חתמנו על שום טופס כשהגענו לעבוד פרט לטופס 101 של ביטוח לאומי ניראה לי).
זוהי שאלה מורכבת שנוגעת גם לעוד כמה מחברי .(העבודה היא במסעדה מוכרת).
אנו לא מקבלים שכר עבור שעות נוספות, למרות שפעמים רבות עובדים 10-13 שעות ביום או 250 שעות בחודש. (עבודה במישמרות כ6 ימים בשבוע).
לא משלמים לנו גם שעות נוספות במישמרות בשישישבת . (השכר הוא רק לפי שעה בלי שום תוספת).
עוד משהו חשוב לומר זה שרובנו מקבלים שכר בתלוש משכורת הכולל צ'ק ובנוסף עוד חלק מהמשכורת במזומן (והתלוש נוגע רק לסכום של הצ'ק) כך שבעצם הם משלמים פחות מיסים ואנו מקבלים כסף שחור !
בנוסף גם תשלומי הנסיעות שהם משלמים לא מספיקים לפי בדיקה שעשיתי.
עמיתיי לעבודה לא רוצים להתלונן מפחד לפיטורים ואו -שם רע במקום עבודה אחר שכניראה לא ירצה להעסיק אותם מחשש לתביעה.
אנא עיזרו לי, מה אפשר לעשות???
תודה לכולם