כיצד ניתן לחייב חברת בנייה להחליף ריצוף בדירה למרות טענת התיישנות?

לפני 12 שנים הוריי רכשו דירת מגורים מחברת בנייה בדרום (החברה המוכרת). לפי מיטב הבנתי הבנייה הושלמה ע"י חברה קבלנית. מאז ומתמיד היו להם בעיות עם הריצוף בדירה. הרצפה התרוממה ובחלק מהמרצפות הופיעו סדקים. בפנייה הראשונה לחברה הסכימו להחליף להם מספר בודד של מרצפות (לאחר 4 שנים). בפעם השנייה שהבעיה חזרה הסכימו להחליף להם את הריצוף בכל הבית למעט חדרי השינה והאמבטיות. בנוסף, במעמד ההחלטה להחליף את הריצוף, התחייבו בפניהם הן המהנדס של הבניין והן מנכ"ל החברה כי אם המצב יחזור בפעם השלישית הם יחליפו את הריצוף בכל הבית (כולל חדרים ואמבטיות). כעת שזה קרה, הם מתחמקים ואומרים כי חלה התיישנות, חלפו למעלה מ 10 שנים ולכן הם אינם אחראים להחליף את הריצוף. אציין כי כל ההתחייבויות שהם נתנו להוריי ניתנו בע"פ. הם מתנערים מאחריותם ומהבטחותיהם ואמרו שמבחינתם אני יכולה לגשת לבימ"ש לתביעות קטנות.
שאלתי: 1. האם ניתן לחייב אותם להחליף שוב את הריצוף למרות שאינם מוכנים לכך.
2. האם כדאי לפנות לעו"ד שישלח מכתב התראה בטרם הגשת תביעה?
3. האם כדאי להגיש תביעה רגילה או לגשת לתביעות קטנות?