איך אפשר להימנע מקבלת ירושה עם חובות של המוריש?

שלום,
יש לי בעיה חמורה שדורשת טיפול בהקדם ולא ידוע לי איך והאם ניתן לטפל בה בכלל. אשמח לעזרתכם.
לפני מספר שנים, פשט אביו של בעלי את הרגל בעסקים ונותר עם חובות אישיים רבים ביותר, שכן לא היה מוכר כעסק בע"מ כך שכל חובותיו הפכו אישיים והעיקו על המשפחה שנים רבות.
בעבר סייענו לו עם כספים רבים (כמה מאות אלפי שקים) ועדיין הוא לא נחלץ מהצרות שרק ממשיכות לרבוץ על גבו וכבינו. לאחרונה הוחלט כי לא עוד!
נאמר לנו כי בעת פטירתו של בעל החוב, יועבר החוב על שמות ילדיו ולמעשה נהיה בעליו הגאים של חוב כספי עצום! אנחנו רוצים להמנע מכך ככל יכולתנו וחשבנו על ניסוח חוזה כלשהו שבעת פטירת האב, יחסוך מאיתנו את הירושה הזו (ירושה בכלל, לטוב ובעיקר לרע). שאלתנו היא - האם קיים הליך כזה ובמידה ולא, כיצד נוכל להקדים תרופה ולדאוג לכך שברבות הימים נמנע מלקבל את הירושה האיומה הזו.
נודה מקרב הלב לעצתכם כיצד עלינו לנהוג.