מה עושים כאשר הסבים מגדלים את הילדה - דיני משפחה

הנושא שלי מורכב מכמה גורמים:
יש לי ילדה בת 4 שמתגוררת אצל ההורים שלי לפי החלטות לא נכונות שאולי היה להם בסיס חלקי באותו זמן (פני שנתיים) והערכות מוגזמות של הרווחה בעיר שאני מתגורר,
אני חי בנפרד מאישתי ב 8 חודשים האחרונים, אני עובד בעבודה קבועה ומסודרת במשך השנה וחצי האחרונים ,
בזמן האחרון (תקופה של מספר חודשים) ההורים שלי שמחזיקים את הילדה ומתלוננים שאני לא "עושה מספיק" לכל מה שקשור לילדה וזה לא נכון בכלל אני עושה כל מאמץ אפשרי להיות אם הילדה שלי בכל רגע נתון בהתחשב בעובדה שההורים שלי גרים במרחק של 25 קילומטר ממקום מגורי ולי אין רישיון נהיגה והגישה למושב שלהם בעייתית בתחבורה ציבורית, אני מנסה גם לעבוד וגם לראות את הילדה כמה שניתן
ההורים שלי כל הזמן מקשים עלי וטוענים שהם לא יכולים ומשלמים מחיר אישי מצד אחד מצד שני אמא שלי לא נותנת לי לקחת את הילדה אלי אפילו לשישי שבת (מבחינה חוקית ומבחינת כל הרשוית אין שום מניעה שאני אראה או אהיה אם הילדה כל הזמן)
אני רוצה לדעת מה אפשר לעשות ואיך אפשר לנטרל את ההורים שלי ו/או שיתנו לי קצט יותר זמן אם הילדה - לקחת אותה סוף שבוע אלי מידי פעם לפחות בהתחלה עד שאני אח אותה קבוע אלי
מה הסיכוי שלי לבצע את כל זה ואיך אני מנהל את זה בשלום יחסית ההורים שלי ובעיקר אמא שלי יעשו הכל כדי לא לאפשר לי לקחת "להם" את הילדה
יש לי עוד מלא דוגמאות שמצד אחד הם אומרים ילדה שלך ומצד שני הם (בעיקר אמא שלי) משחדת את הילדה לטובתה וקושרת אותה אליה
איך אפשר לגיע לעמק השווה או שאי אפשר ואני עושה הכל שהילדה תהיה אצלי קבוע
מה ניתן לעשות במצב מסובך כזה ?